본 개시의 실시예에 따른 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템은 다수의 도서가 비치된 책장 사이를 이동하는 로봇을 통해 도서관의 영상을 촬영하고, 획득한 영상에서 상기 도서의 위치를 인식하는 로봇에 의한 이미지 획득 단계와, 상기 로봇에 의한 이미지 획득 단계에서 획득된 상기 도서의 각각에 부착된 레이블을 인식한 후 상기 도서의 정보를 상기 도서관의 데이터베이스와 비교할 수 있도록 하기 위해 상기 레이블 획득을 위한 상기 도서 간의 경계선을 추출하는 도서의 경계선 추출 단계와, 상기 도서의 경계선 추출 단계에서 획득한 상기 도서의 경계선을 기준으로 상기 레이블이 있는 영역을 찾기 위해 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역에서 RGV 모델과 HSV의 모델을 사용하여 색상 특징값을 추출하며, 상기 색상 특징값에 의한 색상인식을 이용해 상기 레이블의 위치를 확인하여 청구기호의 영역을 획득한 뒤 광학 문자 판독장치를 통한 광학 문자 인식으로 청구기호를 인식하는 클래스 번호 인식 단계 및 상기 클래스 번호 인식 단계로부터 인식한 상기 도서의 청구기호를 상기 도서관의 데이터베이스와 비교해 잘못된 위치에 놓여있는 상기 도서를 검출하여 결과를 상기 데이터베이스에 저장하는 도서관 관리 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템을 개시한다.