자율주행차 표준동향분석

- 자율주행 기술개발 혁신사업(차량융합신기술) 중심으로 -

2020.11.03

한국표준협회

1		R&D-표준동향조사의 개요

1. 표준동향조사의 목적 및 필요성

ㅇ Lv.4 자율주행 도입의 촉진과 해외시장으로 진출을 위해, 기술개발시 표준을 지렛대로 활용할 수 있도록 체계적으로 지원

ㅇ 미국, 유럽, 일본 등 주요 국가에서는 자율주행차의 안전성 확보를 위한 방안으로 표준을 통한 인증/규정제도를 마련중

* 유럽연합에서는 사이버 보안에 대한 새로운 규정(UN Regulation)을 2022년 7월부터 모든 새로운 차량 유형에 대해 의무적으로 적용

ㅇ 2021년부터 본격적으로 추진되는 Lv.4 자율주행을 위한 시장확보 및 기술/안전기준에 대한 국내합의를 위한 표준 활용이 필요

2. 표준동향조사의 범위

ㅇ R&D 범위와 목표를 검토하여, 관련된 국내표준(KS) 및 국제표준(ISO, IEC, ITU), 주요국 표준(UNECE, SAE)을 조사 조사범위를 도출

표준화기구	분과명	표준분야
ISO/TC 204	Intelligent transport systems	인프라 중심의 정밀지도, 통신 및 제어 시스템 등
ISO TC 22	Road vehicles	차량중심의 데이터통신, 기능안전, 사이버보안, 차량제어 및 인간공학 등
ITU-T SG 16	Multimedia	차량 멀티미디어, 게이트웨이 등
ITU-T SG 17	Security	차량용 통신, 네트워크 인프라 보안 등
ITU-T SG 20	IoT and its applications including smart cities and communities	스마트시티 기반 지능형 교통시스템 IoT 표준 등
ITU-R WP5D	IMT Systems	5G 등 차량용 무선시스템 표준
UNECE WP.29	World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations	차량안전에 대한 규제 및 사이버보안 표준

2		R&D-표준동향조사

1. 국내표준화 동향

ㅇ 시장 신뢰성 확보를 위해 자율주행시스템 중심으로 고유표준 개발과 국제표준 부합화(ISO/TC 204, TC 22, SAE 등)를 진행

* 기능안전(KS R ISO 26262-x), 자율주행보조시스템 중 차로유지보조시스템(LKAS, KS X ISO11279), 차로변경지원장치(LCDAS, KS X ISO17387)등 부합화

[ 국제표준 및 국가표준 현황 및 부합화율 ]

국제표준(ISO, IEC)		국가표준(KS)
완료	진행중	완료	진행중(~‘23)
163종	92종	93종(57%)	44종

2. 국제표준화 동향

2.1 ISO TC 204 Intelligent transport systems

ㅇ ISO TC 204에서는 지능형교통시스템(ITS)에 정밀지도, 차량간/차량·인프라간 통신, 자율주행 제어(ACC, LKAS), C-ITS 융합기술 표준을 논의

- 국제간사국: 미국 ANSI (간사 Mr Adrian Guan)

- 국제의장: 미국 Mr Dick Schnacke (until end 2022)

- ISO Technical Programme Manager : Mr Andrew Dryden

* 표준화 대상: ITS의 종합적인 측면, 사용자 정보, 교통체계 관리, 대중교통, 상업용 교통 및 서비스, 응급 서비스를 포함하여 도시 및 농촌의 지상교통분야의 정보, 통신 및 제어 시스템 표준화

- 자율주행분과:

AG 1 Big data and artificial intelligence

WG 3 ITS database technology

WG 14 Vehicle/roadway warning and control systems

WG 16 Communications

WG 17 Nomadic Devices in ITS Systems

WG 18 Cooperative systems

ㅇ ISO TC 204(ITS)는 12개의 작업반(WG)과 2개의 임시그룹(AG)으로 구성되어있으며, 자율차 관련 5개의 작업반과 1개의 임시그룹이 국제표준화 추진

ㅇ ISO TC 204(ITS)는 20.10월 현재까지 145개 표준을 제정하였으며, 54종의 표준을 신규 제정·개정하는 프로젝트 추진중

- 이중 자율차 관련 제정 표준은 145종이며, 42종의 표준을 신규 제정·개정하는 프로젝트 추진중이며 개발중인 과제와 관련성이 높음

* ISO/PWI 23793-1~3 Intelligent transport systems — Minimal Risk Maneuver (MRM) for automated driving, ISO/AWI 19297-4 Shareable Geospatial Databases for ITS Applications -Part 4: Common Data Structure 등

2.2 ISO TC 22 Road vehicles

ㅇ ISO TC 22(도로차량)는 차량중심의 데이터통신, 기능안전, 사이버보안, 차량제어 및 인간공학 등을 표준화

- 국제간사국: 프랑스 AFNOR (간사 Mme Valérie Maupin)

- 국제의장: 프랑스 M Marc Corona (until end 2022)

- ISO Technical Programme Manager : Mr Andrew Dryden

* 표준화 대상: 자동차, 오토바이 등을 포함하여 도로차량 및 해당 장비의 성능을 평가하기 위한 용어 및 테스트 절차와 관련하여 호환성 및 안전성 표준화

- 자율주행분과:

SC 31 Data communication

SC 32 Electrical and electronic components and general system aspects

SC 33 Vehicle dynamics and chassis components

SC 35 Lighting and visibility

SC 39 Ergonomics

ㅇ ISO TC 22(도로차량)는 11개의 하부위원회(SC)와 2개의 임시그룹(AG)으로 구성되어있으며, 자율차 관련 5개의 하부위원회가 국제표준화 추진

ㅇ ISO TC 22(도로차량)는 20.10월 현재까지 934종 표준을 제정하였으며, 272종의 표준을 신규 제정·개정하는 프로젝트 추진중

- 이중 자율차 관련 제정 표준은 81종이며, 45종의 표준을 신규 제정·개정하는 프로젝트 추진중이며 개발중인 과제와 관련성이 높음

* ISO/PRF TR 4804 Road vehicles — Safety and cybersecurity for automated driving systems — Design, verification and validation, TC 22/SC 39 Ergonomics(DMS, E-Shifter, 3D-HUD 표준 등)

* 산업을 리드하는 선행표준인 자율주행 테스트 시나리오(ISO/WD 34501), 안전 및 사이버보안 설계/검증방법(ISO/CD TR 4804) 등 개발이 활발

2.3 ITU-T, ITU-R International Telecommunication Union

Telecommunication/ Radiocommunication

ㅇ ITU-T, ITU-R에서는 차량 협력주행을 위한 통신방식, 차량 게이트웨이 아키텍쳐, 주파수 현황 등을 표준화

ㅇ ITU-T는 11개의 하부그룹(SG)으로 구성, ITU-R은 5개의 하부그룹(SG)으로 구성되어있으며, 자율차 관련 총 4개의 하부그룹 국제표준화 추진

분과	표준명
ITU-T SG 16 Multimedia	Q.27 Vehicle gateway platform for telecommunication/ITS services/applications (ITS 서비스/응용을 위한 차량게이트웨이 플랫폼)
ITU-T SG 17 Security	Q.13 Security aspect of Intelligent Transport System (지능형 교통 시스템(ITS) 보안)
ITU-T SG 20 IoT and its applications including smart cities and communities	Q.2 Requirements, capabilities, and use cases across verticals (IoT기반 협력형 ITS 프레임워크 표준화) Q.4 e/Smart services, applications and supporting platforms (스마트 서비스. 응용 및 플랫폼)
ITU-R WP5D IMT Systems	Q.229-2/5 Future development of the terrestrial component of IMT (IMT 지상 부문의 미래 개발/5G 등)

2.4 UNECE WP.29 World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations

ㅇ 유엔 유럽경제위원회(UNECE) WP(Working Part).29 차량안전에 대한 규제 및 WP.29 산하에 Automated/Autonomous and Connected Vehicles(GRVA) 작업반을 통해 자율주행차 안전 규제 협의

* ECE/TRANS/WP.29/2020/79 사이버보안 및 CAV에 대한 규제(2021.01부터 시행)

ㅇ 사이버 보안 범위를 넘어 운전자 모니터링 규제 등을 범위를 확장하며 ISO 표준 이슈와 연계하여 진행

3. R&D 관련 주요 표준의 도출

ㅇ 자율주행차 관련 국제표준은 ISO TC 204, TC 22를 중심으로 446종 (개발중 109종), UNECE WP.29 기술규정 10종(10종 모두 지속적으로 개정중) 도출

* 향후, SAE, ETSI, GENIVI, AUTOSAR 등 사실상표준 추가 필요

[ 자율주행차 관련 국제표준 발간/개발현황 ]

분야: 자율주행차		발간 (Publication)		개발중 (Projects)
구분	위원회/작업반 명칭	All	Related	All	Related
ISO TC 204 WG 3	ITS database technology	12종	8종	5종	3종
ISO TC 204 WG 14	Vehicle/roadway warning and control systems	22종	9종	13종	11종
ISO TC 204 WG 16/18	Communications/ Cooperative systems	68종	59종	11종	4종
ISO TC 204 WG 17	Nomadic Devices in ITS Systems	16종	7종	13종	3종
ISO TC 22 SC 31	Data communication	134종	2종	64종	18종
ISO TC 22 SC 32	Electrical and electronic components and general system aspects	161종	14종	29종	3종
ISO TC 22 SC 39	Ergonomics	33종	10종	9종	5종
UNECE WP.29	차량 규제 조화 포럼 (World Forum of Harmonization for Harmonizations)	8종	2종	-	-
(소 계)		454종	111종	144종	47종

ㅇ 본 사업 R&D 관련 주요 표준으로 국제 및 주요국 표준 총 54종을 도출, 이 중 15종은 제정되었고 39종은 신규 개발 또는 개정중에 있음

* 이 중 ISO 국제표준을 우선적으로 선별

No	위원회	분과	작업반	상태	표준번호	관련도
1	TC22	SC31	WG9	개발중	ISO/CD 23150	C
2	TC22	SC31	WG6	제정	ISO 20080:2020	A
3	TC22	SC31	WG6	개발중	ISO 20077-1 Part1,2	B
4	TC22	SC31	WG3	개발중	ISO 21111	C
5	TC22	SC31	WG2	제정	ISO 27145-2:2012	A
6	TC22	SC31	WG2	제/개발중	ISO 14229 series	A
7	TC22	SC31	WG2	개발중	ISO 13400 series	B
8	TC22	SC31		개발중	ISO/DIS 18541 series	A
9	TC22	SC32	WG8	개발중	ISO 26262	C
10	TC22	SC32	WG8	개발중	ISO / PAS 21448	A
11	TC22	SC32	WG12	개발중	ISO/AWI 24089	A
12	TC22	SC32	WG 11	개발중	ISO 21434	A
13	TC22	SC33	WG9	개발중	ISO/PWI 34505	A
14	TC22	SC33	WG3	개발중	ISO DIS 22735	A
15	TC22	SC33	WG3	개발중	ISO DIS 22733-1	A
16	TC22	SC33	WG11	개발중	ISO DIS 22140	A
17	TC22	SC35	WG3	개발중	ISO/AWI TS 21957	C
18	TC22	SC35	WG3	제정	ISO 4513:2010	C
19	TC22	SC35	WG3	제정	ISO 16505:2015	C
20	TC22	SC39	WG8	제정	ISO/TR 21959-1,2:2020	A
21	TC22	SC39	WG8	개발중	ISO/AWI TR 23735	A
22	TC22	SC39	WG8	개발중	ISO/AWI TR 23720	A
23	TC22	SC39	WG3,5,7,8	제정	ISO TR 23049:2018	B
24	TC22	SC39	WG3,5,7,8	제정	ISO 17287:2003	C
25	TC22	SC39	WG3,5,7,8	제정	ISO 16673:2017	B
26	TC22	SC39	WG3,5,7,8	개발중	ISO 15007	A
27	TC204	-	WG3	개발중	ISO AWI 22726-1	B
28	TC204	-	WG3	개발중	ISO 20524	C
29	TC204	-	WG3	개발중	ISO 17572-3	A
30	TC204	-	WG3	개발중	ISO 17572-2	A
31	TC204	-	WG3	개발중	ISO 17572-1	A
32	TC204	-	WG3	개발중	ISO 14296	B
33	TC204	-	WG7	제정	ISO 15638-21:2018	A
34	TC204	-	WG8	개발중	ISO/PWI 24299	A
35	TC204	-	WG14	개발중	ISO/PWI 23377-1	A
36	TC204	-	WG14	개발중	ISO/NP 4272	A
37	TC204	-	WG14	개발중	ISO 23793-2	A
38	TC204	-	WG14	개발중	ISO 23793-1	A
39	TC204	-	WG14	개발중	ISO 23792	C
40	TC204	-	WG14	제정	ISO 21202:2020	A
41	TC204	-	WG14	제정	ISO 20035:2019	B
42	TC204	-	WG14	제정	ISO 19237:2017	C
43	TC204	-	WG16	개발중	ISO 24102	C
44	TC204	-	WG16	개발중	ISO 22418	B
45	TC204	-	WG16	개발중	ISO 21217	B
46	TC204	-	WG16	개발중	ISO 21215	C
47	TC204	-	WG16	개발중	ISO 17515- 3	B
48	TC204	-	WG18	개발중	ISO/TS 21185	C
49	TC204	-	WG18	개발중	ISO/TS 21184	C
50	TC204	-	WG18	개발중	ISO/PRF TS 21177	C
51	TC204	-	WG18	개발중	ISO/DTS 21176	A
52	TC204	-	WG18	제정	ISO 19091:2019	B
53	TC204	-	WG18	제정	ISO 17427-1:2018	C
54	TC211	-	WG4	개발중	ISO/DIS 19116	A
<요약>		제정: 15종, 개발중 39종			A: 27종, B: 11종, C:16종

*관련도 표시기호

A : R&D 과제와 관련이 매우 높은 선행 표준 또는 프로젝트

B : R&D 과제와 관련이 높은 선행 표준 또는 프로젝트

C : R&D 과제와 관련이 보통인 같은 기술 분야에 속하는 선행 표준 또는 프로젝트

3		R&D-표준연계 사전검토표

ㅇ 자율주행 기술개발 혁신사업(차량융합신기술) 후보과제 25개에 대한 표준화 연계 가능성 사전검토를 실시한 결과

- 7개 기획대상 후보과제를 표준연계 필요 대상으로 사전검토함

- 4개 기획대상 후보과제를 표준연계 고려 대상으로 사전검토함

ㅇ 표준화연계 사전검토결과

NO	기획대상 후보과제명	검토의견	표준연계 (O/X)
1	초당 1GB 이상 저장 가능한 고속의 대용량 데이터 저장모듈 개발 (DSSAD; Data Storage System for Autonomous Driving)	<표준연계 키워드: 상호운용성, 신뢰성, 기능안전, 기술규제> ㅇ (표준개발) 사고영상데이터 기반 표준 개발중	O(개발)*
2	악의 조건에서 자차 위치 인식이 가능한 Hyper 측위 기술 개발	<표준연계 키워드: 상호운용성, 품질인증, 시장확보, 신뢰성, 기술규제> ㅇ (표준적용) ITS 스테이션내 PVT 기능정의 표준, 지리정보 포지셔팅 표준 및 기존 측위관련 표준 참조 ㅇ (표준개발) ITS 스테이션을 기반으로 한 실내‧외 연속측위 표준 개발중	O(개발)*
3	Lv.4 자율주행을 위한 주변차량 협력형 차량제어기술개발	<표준연계 키워드: 호환성, 증강화 기술 시장연계/ 파급효과 확산, 안전성 확보&기술규제> ㅇ (표준적용) 협력주행을 위한 차량간 통신, 센서데이터 , 제어권 전환 표준 참조 ㅇ (표준개발) 보행자 예측 및 추돌관련 표준(ISO/PWI 23377-1) 작업에 참여 필요	△(검토)
4	자율주행중 긴급상황 대응을 위한 통합 안전제어기술 (Integrated Minimal Risk Maneuver) 개발	<표준연계 키워드: 기능안전, 신뢰성, 표준화, 기술규제> ㅇ (표준개발) 자율주행 요구사항 및 시험절차 개발을 위한 MRM 표준(ISO/PWI 23793-1,2) 개발중	O(개발)*
5	자율주행차 내 딥러닝 알고리즘에 대한 Fail-operational 기술 개발	<표준연계 키워드: 성능, 상호운용성, 인증, 기술규제> ㅇ (표준적용) 소프트웨어 업데이트 및 실시간 모니터링을 위한 표준(ISO/TR 4804 등) 및 진단표준 참조 ㅇ (표준개발) OTA 업데이트를 위한 기능요구사항 제안예정	O(개발)*
6	환경센서 인식성능 및 판단기능부족으로 인한 사고위험(SOTIF) 대응기술	<표준연계 키워드: 성능 안전성, 기능안전, 기술규제> ㅇ (표준적용) SOTIF 표준(ISO 21448) 개발과정에 참여 필요 ㅇ (표준개발) 국내 유관기관 교육‧배포를 위한 국가표준 또는 가이드라인 개발 필요	O(개발)
7	자율주행차량 ECU/센서/액추에이터 내장형 경량 보안기술 및 무결성 부여기술	<표준연계 키워드: 성능, 호환성, 신뢰성, 인증, 기술규제> ㅇ (표준적용) 기능안전 표준내 ECU 성능평가를 위한 세부 항목 검토 필요 및 기능안전 표준의 개정과정에 참여 필요 ㅇ (표준개발) 국제표준 기반 국내 자율차 보안 시험/평가 기준 마련	△(검토)
8	자율주행 인지예측/지능제어 차량부품 시험기준 및 표준 평가 기술개발	<표준연계 키워드: 평가/검증, 시험기준, 신뢰성> ㅇ (표준개발) 자율주행차용 차량부품 선별 및 시험기준 마련을 위한 표준 개발 필요	△(검토)
9	자율주행 시스템 ECU 통신 및 보안부품 시험기준 및 평가기술개발	<표준연계 키워드: 진단 규제, 품질인증, 수출, 신뢰성> ㅇ (표준적용) 기능안전 표준내 ECU 성능평가를 위한 세부 항목 검토 필요 및 기능안전 표준의 개정과정에 참여 필요 ㅇ (표준개발) 국제표준 기반 국내 자율차 보안 시험/평가 기준 마련	△(검토)
10	T-Car 기반 자율주행 인지예측/지능제어 차량부품 통합평가 기술개발	<표준연계 키워드: 시험기준, 품질, 신뢰성, 안전성> ㅇ (표준적용) 자율주행차 테스트시나리오 표준을 참조한 테스트요구사항 개발	O(개발)
11	자율주행 부품/시스템-ICT/ITS 연계기술 및 시험표준 개발	<표준연계 키워드: 시험인증, 표준화, 성능요건> ㅇ (표준개발) 자율주행 시스템 5종 이상에 대한 성능요건 및 상세시험 표준 및 자율주행 시스템/ 커넥티비티 기능 성능요건 및 상세시험 표준의 시험인증 체계 구축	O(개발)

* 한국에서 제안예정/제안중 표준

(참고) R&D-표준연계 검토방법

① 유럽 CEN/CENELEC에서 표준화를 통한 연구 및 혁신성과의 확산‧보급을 위해 2008년부터 개발한 BRIDGIT 프로젝트의 표준화 연계성 평가지표 활용

* BRIDGIT 프로젝트: 유럽의 연구 및 혁신 성과의 표준화 연계를 위하여 프랑스, 독일, 네덜란드 등 10여개국이 공동 출자한 프로그램

상호 운용성/ 호환성	시장 연계	신뢰성 확보	파급효과/영향력	잠재력	특정마크	공공조달 시장	안전성 확인	공동활용	인증(품질, 환경, 안전기타) 취득	(안전, 환경보건) 기술규제

② 협회에서 운영중인 자율주행차 표준화 포럼내 6개 표준분과 전문가 의견검토에 기반

붙임1		차량융합신기술 기획사업 표준연계분석

중점분야	세부기술개발과제	핵심기술		표준연계 (상중하)	유관표준
자율주행 차량용 컴퓨팅 기술	초당 1GB 이상 저장 가능한 고속의 대용량 데이터 저장모듈개발 (DSSAD; Data Storage System for Autonomous Driving)	자율주행 결함예측기술 데이터 저장시스템 설계기술 데이터 기반 사고원인 분석기술 데이터관리/복원기술	상호운용성, 신뢰성, 기능안전	上	ISO/DTS 21184 C-ITS-Global transport data management (GTDM) Framework ISO/DIS 14229-1 Road vehicles — Unified diagnostic services(UDS) -- Part1: Application layer ISO/CD 14229-2 Road vehicles — Unified diagnostic services(UDS) -- Part2: Session layer services ISO 27145-2:2012 Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (WWH-OBD) communication requirements — Part2: Common data dictionary
	자율주행차 표준아키텍처 및 자율주행 전자플랫폼 국산화기술 및 개발도구 개발	자율주행차 표준시스템 /제어기 /소프트웨어 아키텍처 데이터의 실시간스트리밍 처리에 특화된 소프트웨어 플랫폼 개발 프로세스별 툴체인 구성이 가능한 개발도구	상호운용성, 표준	下	ISO/PWI 34505 Road vehicles — Evaluation of test scenarios for automated driving systems
차량탑재형 인지예측 센싱 기술	가변초점기능을 갖는 자율주행차량용 영상카메라 기술개발	가변형 초점기능 카메라 인공지능형 ISP (Image signal processing)기능 카메라 오염물질 검출 및 오류픽셀 복원기술 카메라동작 불가능 판단기술	시장연계, 품질인증	下	-
	주야간 대응이 가능한 열영상 융합형 3D카메라 기술개발	열영상 융합형 3D 카메라 컬러와 열영상 기반 스테레오 카메라에 의한 3차원 복원기술 장애물 검출 및 주행가능 영역 검출기술	시장연계, 품질인증	下	-
	자율주행용 4D 이미징 레이더 센서모듈 기술개발	4-D 이미지레이더 모듈설계 기술 4-D 이미지레이더 프론트 엔드 기술 고해상도 4-D 이미지레이더 신호처리 기술 4-D 레이더 이미지 매핑기술	시장연계, 품질인증	下	-
	자율주행용 High-Resolution 3D Solid-State 라이다 기술개발	고해상도 3D Solid-State 라이다기술 3D Solid-state 라이다 소형화 및 감지영역 확장기술 3D 라이다 기반 객체인식 및 추적기능 알고리즘	시장연계, 품질인증	下	-
	Lv.4 자율주행차량 컴퓨팅모듈 기반 주변상황 인지예측 영상인식 기술개발	주변상황 인식과 예측기술 보행자 및 경찰 인식과 의도 예측기술 센서 데이터 패키징기술 초고해상도 카메라 프레임워크 기술	상호운용성, 신뢰성, 잠재시장확보	中	ISO 15638-21:2018 Intelligent transport systems — Framework for cooperative telematics applications for regulated commercial freight vehicles(TARV) -- Part2, 1: Monitoring of regulated vehicles using roadside sensor sand data collected from the vehicle for enforcement and other purposes ISO AWI 21184 Intelligent transport systems — Management of messages containing information of sensor and control networks specified in data dictionaries
	다중센서 기반 자율주행 심화학습 인지 AI SW 기술개발			-
차량탑재형 자율주행 측위 기술	악의 조건에서 자차위치 인식이 가능한 Hyper 측위기술개발	실내/외 연속자차인식기술 Hyper자차위치인식기술	센서간 상호운용성, 측위 품질인증, 시장확보, 센서 신뢰성, 위치정보 기술규제	上	ISO /DTS 21176 C-ITS - PVT Functionality in the ITS station ISO / DIS 19116 Geographic information - Positioning services ISO/PWI... Intelligent transport systems(ITS) – Integrated interface for multi-modal positioning
N2N협력형제어기술	Lv.4 자율주행을 위한 주변차량 협력형 차량제어 기술개발	주변환경 인지증강화기술 & Smart Ego-Motion 기술 차량과 보행자 이동경로/행동의도예측기술 커넥티드 기반 최적 자율주행제어	협력주행을 위한 차량간 통신 호환성, 증강화 기술 시장연계/파급효과 확산, 제어기술 안정성 확보&기술규제(제어권 전환 등)	上	ISO 19237:2017 Intelligent transport systems — Pedestrian detection and collision mitigation systems (PDCMS) — Performance requirements and test procedures ISO/PWI 23377-1 Intelligent transport systems — Functional safety for vehicle – to – vehicle cooperative functions(FSV2V)—Part1: Platooning ISO 21202:2020 Intelligent transport systems — Partially automated lane change systems (PALS) — Functional/ operational requirements and test procedures
	자율주행중 긴급상황 대응을 위한 통합 안전제어기술(Integrated Minimal Risk Maneuver) 개발	ODD이탈사전예측기술 MRM기술, 긴급상황대응 주행시스템	기능안전, 신뢰성, 표준화, 제어권 규제	上	ISO/PWI 23793-1,2 Minimal Risk Maneuver (MRM) for automated driving Framework & Requirements and test procedures for stopping without lane change control
	Lv.4 상용차 자율주행 판단제어 및 최적운행 기술개발	센서 융합 기술 주행전략, 상황판단기술 예측구동제어 (Predictive Power train Control)기술	센서 호환성, 주행판단 기술 신뢰성, 제어권 규제	中	ISO/PWI 34505 Road vehicles — Evaluation of test scenarios for automated driving systems
자율주행-탑승자상호작용기술	Lv.4 자율주행 passenger interaction system 개발	도로상황별 운전자/ 탑승자 상호작용특성 HMI 인터랙션 아키텍처 운전자 상태판단, 차량 외부상황 판단시스템 차량 및 운전자 데이터수집	데이터&상태 상호운용성, 신뢰성, 운전자 정보수집 규제	中	ISO/AWI TR 23735 Road vehicles — Ergonomic design guidance for external visual communication from automated vehicles to other road users
					ISO/AWI TR 23720 Road Vehicles — Methods for evaluating other road user behavior in the presence of automated vehicle external communication.
					ISO/TR 23049:2018 Road Vehicles — Ergonomic aspects of external visual communication from automated vehicles to other road users
					ISO/TR 21959 series Road vehicles — Human performance and state in the context of automated driving
자율주행시스템안전설계기술	자율주행차내 딥러닝 알고리즘에 대한 Fail-operational기술개발	실시간 성능 모니터링 기술 OTA	성능, 상호운용성, 인증, 기술규제	上	ISO/AWI 24089 Road vehicles — Software update engineering ISO26262 series Road vehicles — Functional safety
	환경센서 인식성능 및 판단기능 부족으로 인한 사고위험(SOTIF) 대응기술	SOTIF	성능 안전성, 기능안전, 기술규제	上	ISO/CD 21448 Road vehicles — Safety of the intended functionality ISO 26262 series Road vehicles — Functional safety
	자율주행차량 ECU/센서/액추에이터 내장형 경량보안기술 및 무결성 부여기술	Anomaly ECU 탐지기술 경량 HSM 기반 침입 대응기술 차량내부 네트워크 무결성 제공 기술 통합진단서비스(UDS)	성능, 호환성, 신뢰성, 인증, 기술규제	上	ISO 26262 series Road vehicles — Functional safety ISO 14229-1~7 Road vehicles -- Unified diagnostic services(UDS)
산업표준 자율주행 차량플랫폼 기술	지정노선기반 Lv.4 자율주행 소형버스 차량플랫폼 기술개발	지정경로 자동주행 기술	플랫폼, 표준	下	ISO/PWI 24299 Intelligent transport systems — Public transport – Machine learning / artificial intelligence for public transport route design and update
	Lv.4 자율주행 다목적 서비스용 차량플랫폼 기술개발	자율주행 인터페이스	플랫폼, 표준	中
	거점기반 Lv.4 자율주행 대형트럭 차량플랫폼기술개발	인프라-차량-ICT연계 자율주행 대형트럭 플랫폼 대형트럭 자율주행 통합 기술	상호운용성, 플랫폼, 표준	中	ISO/NP 4272 Intelligent transport systems — Truck platooning systems(TPS) — Function and operational requirements
차량탑재형 부품 및 시스템 평가 기술	자율주행인지예측/지능제어차량부품시험기준및표준평가기술개발	차량 탑재용 인공지능 인지예측 기술평가/검증 시나리오 인지예측 센서의 취약점 분석기술 개발 및 시험기준	평가/검증, 시험기준, 신뢰성	上	-
	자율주행시스템 ECU 통신 및 보안부품 시험기준 및 평가기술개발	자동차 보안 시험 도구 및 기술 ECU 보안성능 평가 장비 및 기술	시험, 성능평가	上	ISO 26262 series Road vehicles — Functional safety
	Lv.4 자율주행 차량부품 고장재현 및 가속수명 기술 개발	자율주행차량부품의Malfunction평가기법 통합진단서비스(UDS)	진단 규제, 품질인증, 수출, 신뢰성	中	ISO/DIS 18541 series Road vehicles — Standardized access to automotive repair and maintenance information(RMI)
	빅데이터 기반 자율주행 차량부품 실시간 고장 진단 및 예측 기술개발	고장진단 및 건전성 관리(PHM)기술 핵심부품의 고장률 관리 및 가용성 예측 관리 기술 잔존수명 예측 기법	인증, 신뢰성, 기능안전	中	ISO/DIS 18541 series Road vehicles — Standardized access to automotive repair and maintenance information(RMI) ISO/CD 14229 series Road vehicles — Unified diagnostic services(UDS) ISO 20080:2019 AWI AMD 1 Road vehicles — Information for remote diagnostic support — General requirements, definitions and use cases—Amendment1
	혼합현실 시뮬레이션기반 자율주행 인지예측/지능제어 차량부품 통합평가 기술개발	혼합시뮬레이션 기반 정량적 평가를 위한 시험평가 기술	시험기준	下	ISO DIS 22733-1 Road vehicles — Test method to evaluate the performance of autonomouse mergency braking systems -- Part1:Car-to-car ISO DIS 22735 Road vehicles —Test method to evaluate the performance of lane-keeping assistance systems ISO DIS 22140 Road vehicles — Passenger cars — Vehicle dynamic simulation and validation — Later altransient response test methods
	T-Car 기반 자율주행 인지예측/지능제어 차량부품 통합평가 기술개발	인지예측 센싱기술, 협력형 제어기술 및 탑승자 상호작용 시스템 테스트 개발절차(TDP) 및 테스트 요구사양(TRS) 개발	시험기준, 품질, 신뢰성, 안전성	上	-
자율주행 Lv.4 구현을 위한 표준체계 기술	자율주행 부품/시스템-ICT/ITS 연계기술 및 시험표준 개발	자율주행시스템 5종 이상에 대한 성능요건 및 상세시험 표준 자율주행시스템 및 커넥티비티 기능성능요건 및 상세 시험표준의 시험인증 체계구축	시험인증, 표준화, 성능요건	上